Mechanizácia a robotika
JOINT mení fyzické osi robota J1–J6. WORLD používa pevné osi robota. UFRAME používa používateľský rám prípravku/dielu – osi sú pevné voči dielu, ale môžu byť posunuté a natočené voči WORLD. TOOL používa lokálne osi aktuálneho TCP. W/P/R sú FANUC: W=X, P=Y, R=Z – preto sa WORLD, UFRAME a TOOL pri naklonenom alebo šikmo upnutom dielci správajú rozdielne.
Otvoriť interaktívny modul →Prehľad témy
JOINT mení fyzické osi robota J1–J6. WORLD používa pevné osi robota. UFRAME používa používateľský rám prípravku/dielu – osi sú pevné voči dielu, ale môžu byť posunuté a natočené voči WORLD. TOOL používa lokálne osi aktuálneho TCP. W/P/R sú FANUC: W=X, P=Y, R=Z – preto sa WORLD, UFRAME a TOOL pri naklonenom alebo šikmo upnutom dielci správajú rozdielne.
Robot nehľadá priamku TCP. Hýbe sa konkrétny motor, preto TCP opisuje oblúk alebo komplexnú dráhu. Pri J4–J6 sa hlavne mení orientácia horáka.
+X, +Y, +Z sú vždy rovnaké smery v bunke. Rotácie W/P/R zodpovedajú FANUC logike: W okolo X, P okolo Y, R okolo Z v pevnom WORLD rámci; TCP ostáva na mieste.
UFRAME je používateľský súradnicový systém upnutia. +Xᵤ, +Yᵤ, +Zᵤ idú podľa natočeného rámu dielu, nie podľa WORLD a nie podľa horáka. V tréningu je UFRAME zámerne posunutý a otočený, aby bol rozdiel viditeľný.
Obsah modulu
- Prepracovaný tréner: posuny a pootáčania sú oddelené podľa rámca súradníc.
- Pohľad zhora · WORLD X/Y
- Pohľad zboku · rovina ramena R/Z
- Osový pohyb J1–J6
- Pevný rám robota
- Rám dielu / prípravku
- Lokálny rám TCP
- Robotizované zváranie: pohyb, vhodnosť, normy a zavedenie do výroby
Pokračujte prakticky.
Otvorte kartu priamo v interaktívnom portáli WeldScope.